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河南大學(xué)研修班篇一
通過本章的學(xué)習(xí)，使學(xué)生掌握數(shù)控機(jī)床伺服機(jī)構(gòu)和位置檢測裝置的工作原理和選用方法。
要求了解伺服系統(tǒng)的組成和分類，掌握步進(jìn)電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)裝置和常用數(shù)控機(jī)床的位置檢測裝置的工作原理。
重點(diǎn)：
伺服電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)；常用位置檢測裝置的工作原理。
難點(diǎn)：
數(shù)控機(jī)床常用伺服電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)和調(diào)速控制。
思考題：
4-1．試述進(jìn)給他伺系統(tǒng)的組成以及各組成環(huán)節(jié)的作用和聯(lián)系。4-2．簡述閉環(huán)進(jìn)給伺服系統(tǒng)的控制原理。4-3．簡述步進(jìn)電機(jī)的工作原理和使用特性。
一.進(jìn)給伺服系統(tǒng)的定義及組成 1.定義：
進(jìn)給伺服系統(tǒng)主要由以下幾個(gè)部分組成：位置控制單元；速度控制單元；驅(qū)動(dòng)元件(電機(jī))；檢測與反饋單元；機(jī)械執(zhí)行部件。
第一節(jié) 概述
二、nc機(jī)床對數(shù)控進(jìn)給伺服系統(tǒng)的要求
靜態(tài)：定位精度和重復(fù)定位精度要高，即定位誤差和重復(fù)定位誤差要小。(尺寸精度)
動(dòng)態(tài)：跟隨精度，這是動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)，用跟隨誤差表示。(輪廓精度)
靈敏度要高，有足夠高的分辯率。3.負(fù)載特性要硬
當(dāng)負(fù)載突變時(shí)，要求速度的恢復(fù)時(shí)間短且無振蕩。即△t盡可能短； 應(yīng)有足夠的過載能力。
這是要求伺服系統(tǒng)有良好的靜態(tài)與動(dòng)態(tài)剛度。4.響應(yīng)速度快且無超調(diào)
這是對伺服系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能的要求，即在無超調(diào)的前提下，執(zhí)行部件的運(yùn)動(dòng)速度的建立時(shí)間 tp 應(yīng)盡可能短。
通常要求從 0→fmax（fmax→0），其時(shí)間應(yīng)小于200ms，且不能有超調(diào)，否則對機(jī)械部件不利，有害于加工質(zhì)量 5.能可逆運(yùn)行和頻繁靈活啟停。
6.系統(tǒng)的可靠性高，維護(hù)使用方便，成本低。
綜上所述：
一、概 述
組成：位置測量裝置是由檢測元件（傳感器）和信號處理裝置組成的。
作用：實(shí)時(shí)測量執(zhí)行部件的位移和速度信號，并變換成位置控制單元所要求的信號形式，將運(yùn)動(dòng)部件現(xiàn)實(shí)位置反饋到位置控制單元，以實(shí)施閉環(huán)控制。它是閉環(huán)、半閉環(huán)進(jìn)給伺服系統(tǒng)的重要組成部分。
閉環(huán)數(shù)控機(jī)床的加工精度在很大程度上是由位置檢測裝置的精度決定的，在設(shè)計(jì)數(shù)控機(jī)床進(jìn)給伺服系統(tǒng)，尤其是高精度進(jìn)給伺服系統(tǒng)時(shí)，必須精心選擇位置檢測裝置。
1.進(jìn)給伺服系統(tǒng)對位置測量裝置的要求
⑴高可靠性和高抗干擾性：
位置檢測裝置分辨率應(yīng)高于數(shù)控機(jī)床的分辨率（一個(gè)數(shù)量級）； 位置檢測裝置最高允許的檢測速度應(yīng)數(shù)控機(jī)床的最高運(yùn)行速度。⑶使用維護(hù)方便，適應(yīng)機(jī)床工作環(huán)境； ⑷成本低。
3.位置檢測裝置的分類
二、感應(yīng)同步器
1.感應(yīng)同步器的結(jié)構(gòu)及分類
①結(jié)構(gòu)
常用位置檢測裝置分類表
②.分類
2.感應(yīng)同步器的工作原理
感應(yīng)同步器是利用勵(lì)磁繞組與感應(yīng)繞組間發(fā)生相對位移時(shí)，由于電磁耦合的變化，感應(yīng)繞組中的感應(yīng)電壓隨位移的變化而變化，借以進(jìn)行位移量的檢測。感應(yīng)同步器滑尺上的繞組是勵(lì)磁繞組，定尺上的繞組是感應(yīng)繞組。
感應(yīng)同步器的工作原理
θ1—定尺繞組上的感應(yīng)電壓的相位角
結(jié)論：相對位移量 x 與 相位角θ1 呈線性關(guān)系，只要能測出相位角θ1，就可求得位移量 x。
1= k um sin（ωt －θ1）
在鑒幅型系統(tǒng)中，激磁電壓是頻率、相位相同，幅值不同的交變電壓： us = um sinθ2sinωt uc = um cosθ2sinωt θ2= π x 2 ／τ（x 2是指令位移值）
uo = uos+ uos=kuscosθ1－k ucsinθ1
結(jié)論：只要能測出uo與uc相位差θ1，就可求得滑尺與定尺 相
對位移量 x。
5.幾點(diǎn)說明
⑴感應(yīng)同步器的測量周期為其繞組的節(jié)距2τ（2mm）
⑵感應(yīng)同步器的測量精度取決于測量電路對輸出感應(yīng)電壓的細(xì)分精度。
6.感應(yīng)同步器的特點(diǎn)及使用注意事項(xiàng) 特點(diǎn)
⑴精度高：平均自補(bǔ)償特性；
⑵對環(huán)境的適應(yīng)能力強(qiáng)：抗?jié)?、溫度、熱變形影響的能力?qiáng)； ⑶維護(hù)簡單、壽命長：非接觸測量，無磨損，精度保持性好。⑷測量距離長：通過接長可滿足大行程測量的要求。
串聯(lián)方式 n
串并聯(lián)方式 n≥ 10
使用注意事項(xiàng)
在安裝方面：
1.保證安裝精度（安裝面的精度、定尺與滑尺的相對位2.置精度、接縫的調(diào)整精度）
3.加裝防護(hù)裝置（避免切屑、油污、灰塵的影響）在電氣方面：
要保證激磁電壓波形的對稱性和保真性。
2、um cosθ2調(diào)制的精確性 當(dāng)失真度大于2%時(shí)，將嚴(yán)重影響測量精度。
三、
脈沖編碼器其中，的取反信號 是
輸出信號的作用及其處理 a、b兩相的作用
⑶根據(jù)a、b兩相的相位超前滯后關(guān)系可判斷被測軸旋轉(zhuǎn)方向。
⑷后續(xù)電路可利用a、b兩相的90°相位差進(jìn)行細(xì)分處理（四倍頻電路實(shí)現(xiàn)）。
z相的作用
1被測軸的周向定位基準(zhǔn)信號； 2被測軸的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)記數(shù)信號。的作用
規(guī)格
增量式碼盤的規(guī)格是指碼盤每轉(zhuǎn)一圈發(fā)出的脈沖數(shù)；
②考慮機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)的參數(shù)。
分辨率（分辨角）α
設(shè)增量式碼盤的規(guī)格為 n 線/轉(zhuǎn)：
2.絕對式編碼器
結(jié)構(gòu)和工作原理
⑹碼盤基片為玻璃，抗沖擊和抗震動(dòng)能力差。
一、概述
①步進(jìn)電機(jī)
②直流伺服電機(jī) ③交流伺服電機(jī) ④直線電機(jī)。
3.速度單元是上述驅(qū)動(dòng)電機(jī)及其控制和驅(qū)動(dòng)裝置，通常驅(qū)動(dòng)電機(jī)與速度控制單元是相互配套供應(yīng)的，其性能參數(shù)都是進(jìn)行了相互匹配，這樣才能獲得高性能的系統(tǒng)指標(biāo)。
4.速度控制單元主要作用：接受來自位置控制單元的速度指令信號，對其進(jìn)行適當(dāng)?shù)恼{(diào)節(jié)運(yùn)算(目的是穩(wěn)速)，將其變換成電機(jī)轉(zhuǎn)速的控制量(頻率，電壓等)，再經(jīng)功率放大部件將其變換成電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電量，使驅(qū)動(dòng)電機(jī)按要求運(yùn)行。簡言之：調(diào)節(jié)、變換、功放。
③控制性能要求高，尤其是動(dòng)態(tài)性能
二、步進(jìn)電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)裝置
步進(jìn)電機(jī)流行于70年代，該系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、控制容易、維修方面，且控制為全數(shù)字化。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，除功率驅(qū)動(dòng)電路之外，其它部分均可由軟件實(shí)現(xiàn)，從而進(jìn)一步簡化結(jié)構(gòu)。因此，這類系統(tǒng)目前仍有相當(dāng)?shù)氖袌?。目前步進(jìn)電機(jī)僅用于小容量、低速、精度要不高的場合，如經(jīng)濟(jì)型數(shù)控；打印機(jī)、繪圖機(jī)等計(jì)算機(jī)的外部設(shè)備。
三、直流伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)
他激式、并激式、串激式、復(fù)激式、永磁式。
①過載倍數(shù)大，時(shí)間長；
②具有大的轉(zhuǎn)矩/慣量比，電機(jī)的加速大，響應(yīng)快。
③低速轉(zhuǎn)矩大，慣量大，可與絲桿直接相聯(lián)，省去了齒輪等傳動(dòng)機(jī)構(gòu)?？商岣吡藱C(jī)床的加工精度。
④調(diào)速范圍大，與高性能的速度控制單元組成速度控制系統(tǒng)時(shí)，調(diào)速范圍超過1∶2000。
④帶有高精度的檢測元件(包括速度和轉(zhuǎn)子位置檢測元件)；
⑥由于轉(zhuǎn)子慣性較大，因此電源裝置的容量以及機(jī)械傳動(dòng)件等的剛度都需相應(yīng)增加。
第三節(jié) 進(jìn)給伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) ⑦電刷、維護(hù)不便
四、交流伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)
⑴電刷和換向器易磨損，維護(hù)麻煩 ⑵結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造困難，成本高
而交流伺服電機(jī)則沒有上述缺點(diǎn)。特別是在同樣體積下，交流伺服電機(jī)的輸出功率比直流電機(jī)提高10%～70%，且可達(dá)到的轉(zhuǎn)速比直流電機(jī)高。因此，人們一直在尋求交流電機(jī)調(diào)速方案來取代直流電機(jī)調(diào)速的方案。
1.分類
電壓型變頻器方案示意圖
電壓型變頻器工作原理
結(jié)論：變頻器實(shí)現(xiàn)變頻調(diào)壓的關(guān)鍵是逆變器控制端獲得要求的控制波形（如spwm波）。
第四節(jié) 典型進(jìn)給伺服系統(tǒng)(位置控制)
主要用于經(jīng)濟(jì)型數(shù)控或普通機(jī)床的數(shù)控化改造
1.步進(jìn)電機(jī)開環(huán)系統(tǒng)設(shè)計(jì)
步進(jìn)電機(jī)開環(huán)系統(tǒng)設(shè)計(jì)要解決的主要問題：
①動(dòng)力計(jì)算、②傳動(dòng)計(jì)算、③驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)或選擇
目的：傳動(dòng)計(jì)算選擇合適的參數(shù)以滿足脈沖當(dāng)量?和進(jìn)給速度f的要求。圖中：f—脈沖頻率（hz）
α—步距角（度）z
1、z2 —傳動(dòng)齒輪齒數(shù) t—螺距(mm)
?—脈沖當(dāng)量（mm）傳動(dòng)比選擇：
例： ? = 0.01 t = 6 mm α= 0.75°
進(jìn)給速度f：
因此，當(dāng)
一定時(shí)，與δ成正比，故我們在談到步進(jìn)電機(jī)開環(huán)系統(tǒng)的最高速度時(shí)，都應(yīng)指明是在多大的脈沖當(dāng)量δ下的，否則是沒有意義的。
2.提高步進(jìn)電機(jī)開環(huán)伺服系統(tǒng)傳動(dòng)精度的措施 概述
⑶絲桿等機(jī)械傳動(dòng)部件、支承的傳動(dòng)間隙； ⑷傳動(dòng)件和支承件的變形。
提高步進(jìn)電機(jī)開環(huán)系統(tǒng)傳動(dòng)精度的措施
在整個(gè)行程范圍內(nèi)測量傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)間隙，取其平均值存放在數(shù)控系統(tǒng)中的間隙補(bǔ)償單元，當(dāng)進(jìn)給系統(tǒng)反向運(yùn)動(dòng)時(shí)，數(shù)控系統(tǒng)自動(dòng)將補(bǔ)償值加到進(jìn)給指令中，從而達(dá)到補(bǔ)償目的。
螺矩誤差補(bǔ)償
滾珠絲桿在數(shù)控機(jī)床應(yīng)用廣泛，雖然滾珠絲桿精度較高，但是總不可做的絕對精確，總是將其精度控制在一定的范圍內(nèi)的，也就是它的螺距總是存在著一定的誤差的，利用計(jì)算機(jī)的運(yùn)算處理能力，可以補(bǔ)償滾珠絲杠的螺矩累積誤差，以提高進(jìn)給位移精度。
方法：首先測量出進(jìn)給絲框螺距誤差曲線(規(guī)律)，然后可采用下列兩種方法實(shí)現(xiàn)誤差補(bǔ)償：硬件補(bǔ)償、軟件補(bǔ)償。
模擬型系統(tǒng)、數(shù)字型系統(tǒng)、模擬型系統(tǒng)： 特征：
⑴抗干擾能力強(qiáng)，一般不會因峰值誤差導(dǎo)致致命的誤動(dòng)作。
⑵可用常規(guī)儀器儀表（示波器，萬用表等）直接讀取信息，易于隨時(shí)把握系統(tǒng)工作的基本情況。
⑶對弱信號信噪分離困難，控制精度的提高受到限制。
⑷在零點(diǎn)附近容易受到溫度漂移的影響，使位置控制產(chǎn)生漂移誤差。
⑸位置、速度調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)調(diào)整困難，適應(yīng)負(fù)載變化的能力較差。
特征：
這類系統(tǒng)是指至少其位置環(huán)控制與調(diào)節(jié)采用數(shù)字控制技術(shù)，即位置指令和反饋信號都不再是模擬信號 改用數(shù)字信號（邏輯電平脈沖信號）的系統(tǒng)。
特點(diǎn)：
⑴可以通過增加數(shù)字信息的字長，來滿足要求的控制精度。
⑵對邏輯電以下的漂移、噪聲不予晌應(yīng)，零點(diǎn)定位精度可以得到充分保證。⑶容易對其結(jié)構(gòu)和參數(shù)進(jìn)行修改（根據(jù)控制要求），且易于與計(jì)算機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。
⑷噪聲峰值大于邏輯電平時(shí)，對數(shù)據(jù)的最高位和最低位的干擾出錯(cuò)程序是相同的，這種錯(cuò)誤可能導(dǎo)致系統(tǒng)致命的危害。
⑸傳送數(shù)據(jù)的數(shù)字電路要求具有很寬的頻帶。以保證脈沖上、下降沿有足夠的陡峭度。
全硬件伺服系統(tǒng)
全硬件伺服系統(tǒng)又稱脈沖比較伺服系統(tǒng)，其典型的組成方式如圖所示
構(gòu)成：該系統(tǒng)中，位置閉環(huán)的控制與調(diào)節(jié)運(yùn)算主要由偏差計(jì)數(shù)器（一般為可逆計(jì)數(shù)器）和d/a完成。
柔性差：系統(tǒng)全由硬件構(gòu)成，使得它的各調(diào)節(jié)器參數(shù)在機(jī)電聯(lián)調(diào)整定后就固定下來了，不易改變，這對負(fù)載慣量變化不大的位置伺服系統(tǒng)（如車床刀架進(jìn)給控制），可獲得滿意的控制性能指。而對某些負(fù)載慣量較大的系統(tǒng)，則很難在整個(gè)范圍內(nèi)（負(fù)載慣量變化）都獲得滿意的控制效果。
位置控制的軟件現(xiàn)可以由nc裝置的cpu實(shí)現(xiàn)，也可以由位置控制板上自帶的cpu實(shí)現(xiàn)。
位置控制的調(diào)節(jié)運(yùn)算部分由軟件實(shí)現(xiàn)，增加了靈活性：
調(diào)節(jié)器的參數(shù)可以通過進(jìn)行修改、設(shè)定
由于這種系統(tǒng)的速度單元仍是模擬型的，全硬件型系統(tǒng)中存在的問題并未明顯解決，如它的內(nèi)環(huán)參數(shù)（速度、電流）和位置環(huán)中d/a轉(zhuǎn)換器的位數(shù)依然是固定的。因此難以兼顧負(fù)載慣量大的變化。不過，由于利用軟件采用一些補(bǔ)償措施，這就使得半軟件位置伺服系統(tǒng)的位置控制精度和控制性能要高于全硬件型的位置伺服系統(tǒng)。
全軟件位置伺服系統(tǒng)
圖中的微機(jī)位置、速度控制既可以是單微機(jī)，又可以是雙微機(jī)（一個(gè)是位置控制，另一個(gè)是速度控制）。不過系統(tǒng)中的微機(jī)常由單片機(jī)來構(gòu)成。
由于微機(jī)的應(yīng)用，使系統(tǒng)的控制更加靈活，其特點(diǎn)是：
⑴位置、速度調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)可以按工作環(huán)境自動(dòng)進(jìn)行切換，使之適應(yīng)負(fù)載變化的能力顯著增強(qiáng)，應(yīng)用優(yōu)化理論還可使調(diào)節(jié)器的參數(shù)自動(dòng)化，使系統(tǒng)可驅(qū)動(dòng)不同的執(zhí)行機(jī)械，通用化程度大大提高。
⑵其余同半軟件型系統(tǒng)。
這種系統(tǒng)的輸出通過d/a轉(zhuǎn)換成模擬電壓作為電流指令送往模擬電流環(huán)，這樣，模擬量的零點(diǎn)漂移只會使電流指令產(chǎn)生微小的變化，一般這種變化不足以產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)的力矩，也不會對位置控制精度產(chǎn)生不良影響。
由于電流環(huán)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)還是固定的，所以還不能通過微機(jī)改變控制策略，以獲得較理想的控制效果。
全數(shù)字位置伺服系統(tǒng)
一種全數(shù)字、采用脈寬調(diào)制（pwm——pulse width modulation）控制的位置伺服系統(tǒng)如下圖所示。
系統(tǒng)的所有控制調(diào)節(jié)全部由軟件完成，最后直接輸出邏輯電平的脈寬調(diào)制控制信號驅(qū)動(dòng)功率晶體管放大器，對伺服電機(jī)進(jìn)行控制，完成位置控制任務(wù)。
3.典型閉環(huán)伺服系統(tǒng)示例 以半軟件型位置伺服系統(tǒng)為例
這里僅介紹位置控制單元，速度控制前面已介紹了
位置控制軟件部分的任務(wù)：
指令位置計(jì)算（反向間隙、螺距誤差補(bǔ)償、限位處理）：
實(shí)際位置計(jì)算（反饋累積）
跟隨誤差計(jì)算
調(diào)節(jié)運(yùn)算
零點(diǎn)漂移補(bǔ)償
硬件部分的任務(wù)
第五節(jié) 伺服系統(tǒng)性能分析
?
開環(huán)傳遞函數(shù)：反饋與偏差之比
?
閉環(huán)傳遞函數(shù)：輸入與輸出之比
?
干擾的閉環(huán)傳遞函數(shù)：輸出與噪聲之比
?
系統(tǒng)誤差的函數(shù)：偏差與輸入之比
二、進(jìn)給伺服系統(tǒng)的數(shù)字模型及傳遞函數(shù) 閉環(huán)進(jìn)給伺服系統(tǒng)的一般結(jié)構(gòu)：
1.位置控制單元的數(shù)學(xué)模型
2.速度控制單元的數(shù)學(xué)模型
為kv，則有：取拉氏變換得：
結(jié)構(gòu)框圖：3.直流伺服電機(jī)的數(shù)學(xué)模型
拉氏變換得：
結(jié)構(gòu)框圖：
拉氏變換：
結(jié)構(gòu)框圖：
當(dāng)xc , fd同時(shí)激勵(lì)時(shí)系統(tǒng)的響應(yīng)
三、進(jìn)給伺服系統(tǒng)的性能分析
1.系統(tǒng)增益 k
進(jìn)給伺服系統(tǒng)的輸入通常是斜坡激勵(lì)： ks對系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能的影響
討論：
ks 與輸出速度
當(dāng)ks ↑時(shí)，高。的關(guān)系
增大，尤其是在剛啟動(dòng)時(shí)，它使系統(tǒng)的響應(yīng)加快，但對系統(tǒng)的沖擊也大，尤其對慣性較大的系統(tǒng)，將產(chǎn)生很大的沖擊力，另外，加速度太大也可能系統(tǒng)超調(diào)，引起系統(tǒng)失穩(wěn)。ks 與跟隨誤差△d 的關(guān)系。
在工程調(diào)試中，ks 可按下列方式初選： ks的初選方法 ks↑→ △d↓ 即：有利于提高系統(tǒng)的跟隨精度。
結(jié)論： ks的選擇，要綜合考慮，折衷選取，才能獲得優(yōu)良的綜合性能。
mm、ml：分別是電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩和負(fù)載轉(zhuǎn)矩； gdm
kn ：位置環(huán)增益； ka ：速度環(huán)增益
km ：電機(jī)增益 l / 2π：機(jī)械系統(tǒng)增益
閉環(huán)系統(tǒng)的定位誤差為：
半閉環(huán)系統(tǒng)的定位誤差
由 可知，為減小定位誤差可采用下列措施： 1.減小傳動(dòng)間的摩擦力fcr，如采用滾動(dòng)傳動(dòng)取代滑動(dòng)。2.增大kn、ka，其實(shí)質(zhì)增大k。3.減小kr（=ra / kt），即選擇 kt 存在的伺服電機(jī)。
4.在半閉環(huán)系統(tǒng)中，要盡可能增大傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的剛度k，這是因?yàn)楫?dāng)k較小時(shí)，將產(chǎn)生較大的彈性變形，從而加大定位誤差。
四、進(jìn)給伺服系統(tǒng)參數(shù)的匹配
阻尼主要與伺服驅(qū)動(dòng)裝置的電感、電阻、電機(jī)機(jī)械部件、機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的摩擦阻尼和粘性阻尼有關(guān)，它對系統(tǒng)的影響是：阻尼大則 系統(tǒng)的伺服剛度高，抗干擾能力強(qiáng)，穩(wěn)定性高。系統(tǒng)的定位精度低，定位的離散程度大。
式中： jl ：傳動(dòng)部件折算到伺服電機(jī)輸出軸上的慣量
jm：電機(jī)的慣量 要滿足這一要求有兩個(gè)途徑：
剛度是指系統(tǒng)抵抗變形的能力，即：
k = f / e
系統(tǒng)的固有頻率?n是系統(tǒng)動(dòng)剛度的重要參數(shù)，應(yīng)注意： 機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的?n’伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)?n 的2-3倍。
各個(gè)環(huán)節(jié)的?n’應(yīng)相互錯(cuò)開，以免發(fā)生振動(dòng)耦合現(xiàn)象。
然后再定性的討論其它較為復(fù)雜的情況 △ r的求取
討論
在條件一定的情況下：
⑴輪廓誤差△r 與 ks 的平方成反比；輪廓誤差△r與 f 的平方成正比。因此，ks↑ 或 f↓ 可大大提高輪廓加工精度。
⑵輪廓誤差△r與加工園弧的半徑 r成反比。在小圓弧加工時(shí)，要保證加工精度，進(jìn)給速度f不能太高。
在輪廓加工過程中，常要求坐標(biāo)軸瞬時(shí)啟停或改變速度，這時(shí)進(jìn)給伺服系統(tǒng)的跟隨誤差就會影響輪廓精度。當(dāng)在銑床上加工工件的內(nèi)、外拐角時(shí)，其影響尤其明顯。
3.爬行對加工精度的影響
衡量進(jìn)行運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性的指標(biāo) 臨界爬行速度vc。
爬行其本質(zhì)是自激振動(dòng)，可以證明vc與下列參數(shù)的關(guān)系為：
措施（減小vc的辦法）
⑴改善導(dǎo)軌面間和摩擦特性
滾動(dòng)----靜壓----滑動(dòng)(塑料)⑵提高傳動(dòng)剛度
⑶減輕運(yùn)動(dòng)件的重量 ⑷增加系統(tǒng)的阻尼
河南大學(xué)研修班篇二
您好！工作辛苦了！首先向您致以最誠摯的謝意，感謝您百忙之中翻閱我的簡歷材料，當(dāng)您翻開第一頁的一瞬間，您已經(jīng)為我打開了通往機(jī)遇和成功的第一扇大門。
我叫xxx，現(xiàn)在是河南大學(xué)文學(xué)院一名在讀研究生，主攻方向是中學(xué)語文教學(xué)，將于xx年6月畢業(yè)并獲得教育碩士畢業(yè)證書和學(xué)位證書，經(jīng)歷了六年的高校教育和生活，面對新的機(jī)遇和挑戰(zhàn)，我更堅(jiān)定了“團(tuán)結(jié)、勤奮、嚴(yán)謹(jǐn)、樸實(shí)”的人生信條。大學(xué)本科期間我謹(jǐn)記“進(jìn)德修業(yè)，博學(xué)篤行”的校訓(xùn)，一直以“精中文，重能力，通教學(xué)”為努力的方向，圓滿地完成了學(xué)校開設(shè)的心理學(xué)、教育學(xué)等課程的學(xué)習(xí)任務(wù)并取得了良好的成績,經(jīng)過努力已順利通過了國家普通話等級考試并獲得了二級甲等證書。利用課余時(shí)間大量閱讀古今中外名著，積極參加校內(nèi)外實(shí)踐活動(dòng)，不斷充實(shí)和完善自己，為從事教育工作打下了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。作為一名師范類應(yīng)屆畢業(yè)生，雖不敢自詡才華橫溢，也決不妄自菲薄，滿腔熱情而不失穩(wěn)重，富有朝氣而不乏理性。
也曾揮灑以求，學(xué)以致用，常于實(shí)踐。
如今畢業(yè)在即，作為一名即將走向社會的求職者，沒有滿口的豪言壯語，也沒有整天的怨天尤人，學(xué)歷和證書不是我毛遂自薦的主要資本，重要的是大學(xué)生活磨礪和家庭教育賦予了我的樸實(shí)自謙的品格和積極向上的人生態(tài)度。不囿于方寸之間，不困于斗室之地，不滿足于已有。我深知洗盡鉛華后堅(jiān)定的做人原則、踏實(shí)的工作作風(fēng)、良好的人際關(guān)系和富有創(chuàng)意的開拓精神才是成功的永恒砝碼。
十年寒窗，學(xué)業(yè)初成，“懷玉璧以求慧眼，持經(jīng)綸以求明士”。對于未來。我有信心也有決心來應(yīng)對各種挑戰(zhàn)，勝任自己的工作。如果能有幸成為貴校的一員，我將以滿腔熱情、高的責(zé)任感和敬業(yè)精神，發(fā)揮特長，同團(tuán)隊(duì)一起進(jìn)步，共創(chuàng)輝煌！誠摯祝愿貴校事業(yè)錦上添花，熱切希望能夠?yàn)橘F校的事業(yè)添磚加瓦，為貴校事業(yè)騰飛貢獻(xiàn)自己的力量。我將以滿腔的熱忱期盼您的選擇！隨信附個(gè)人簡歷表，祝您工作愉快，身體健康！并盼佳音！
此致
敬禮
xxx
20xx年xx月xx日
河南大學(xué)研修班篇三
在日常的學(xué)習(xí)、工作、生活中，我們常常會隨著經(jīng)歷的不同，而對某些事或人有不同的感觸，這時(shí)可用寫感言的方式將其記錄下來。那么到底應(yīng)如何寫感言呢？以下是小編收集整理的河南大學(xué)畢業(yè)感言，僅供參考，歡迎大家閱讀。
真正說起來，我從來沒有特別認(rèn)真地觀察河大這個(gè)校園，然而最近我總是很認(rèn)真地觀察，甚至產(chǎn)生了眷戀。世界太大，人生短暫，而我們又主動(dòng)或被動(dòng)地選擇在這里呆了4年，而且又是將自己最寶貴的青春當(dāng)作彩禮獻(xiàn)給了她，我驀然覺得，這才是大學(xué)難忘的真正理由。
我忘不了，母校美麗的校園!您就像一位溫柔的母親，用甜美的乳汁哺育我們，使我們茁壯成長。在這里，我們受到嚴(yán)格的教育;在這里，我們養(yǎng)成了一個(gè)個(gè)好習(xí)慣。我們在您的懷抱里學(xué)習(xí)知識，我們感謝您!
忘不了，親愛的老師!我忘不了您那諄諄教誨。從點(diǎn)、橫、豎、撇到加、減、乘、除;從天上星座到海底世界。老師是辛勤的園丁，是默默無聞的春蠶。老師值得我們贊揚(yáng)!讓我們向老師表示由衷的感謝!
想說下考研，在最后的復(fù)習(xí)階段壓力很大的日子里，突然發(fā)現(xiàn)在我的.潛意識，考研的動(dòng)機(jī)不是要的一個(gè)結(jié)果!而是自己要超越自我的那種積極進(jìn)取的精神。
在考研復(fù)習(xí)中，中國發(fā)生了太多的事情讓人們悲喜交加，周圍同學(xué)們的愛國熱情也深深感染了我。而在考研過程中，好朋友們對我的無私幫助也讓我終生難忘，尤其是侯恩大哥。
還有一件事我得提一下，就是我們班在大3舉行的畢業(yè)匯報(bào)演出。那是我大學(xué)里最難忘的夜晚，兄弟姐妹們的美妙絕倫的演出，讓我覺得能和他們在一起學(xué)習(xí)生活很是榮幸。
還想說下電視臺實(shí)習(xí)的日子。那時(shí)一段忙碌而有激情的生活，采訪了很多人，和他們交談讓我對生活懂得很多。從實(shí)習(xí)中，讓我對新聞傳播的認(rèn)識有了一個(gè)質(zhì)的飛躍，也讓我對人生有了更理性的思考。
這兩天是高考的日子，回想起大一剛?cè)胄Ｗ约耗乔酀拿婵?，以及對大學(xué)生活的憧憬神情，覺得4年的磨煉讓我判若兩人。
河南大學(xué)研修班篇四
河南大學(xué)簡稱“河大”，是河南省人民政府與中華人民共和國教育部“省部共建高?！?，國家首批世界一流學(xué)科建設(shè)高校。下面是小編為大家整理2021年河南大學(xué)招生須知，僅供參考，希望能夠幫助到大家！
第十條：河南大學(xué)面向全國31個(gè)?。ㄖ陛犑小⒆灾螀^(qū)）招生。招生簡章分配原則按照上級教育行政管理部門有關(guān)通知精神，綜合考慮學(xué)校在各?。ㄖ陛犑?、自治區(qū)）的錄取批次、生源數(shù)量、往年錄取情況等因素研究確定。招生簡章由有關(guān)省（直轄市、自治區(qū)）招生管理部門按規(guī)定的方式向社會公布，同時(shí)通過我校招生章程、學(xué)校招生工作信息網(wǎng)、招生宣傳材料等形式向社會公布。
第十一條：按照教育部規(guī)定，高校預(yù)留計(jì)劃的使用經(jīng)我校招生領(lǐng)導(dǎo)組集體研究決定，統(tǒng)一通過“全國普通高校招生來源計(jì)劃網(wǎng)上管理系統(tǒng)”調(diào)整使用，主要用于生源較好的省份按照平行志愿投檔時(shí)進(jìn)檔考生超過執(zhí)行計(jì)劃時(shí)的錄取。
第十二條：經(jīng)教育部批準(zhǔn)，河南大學(xué)與美國邁阿密大學(xué)合作設(shè)立河南大學(xué)邁阿密學(xué)院（非獨(dú)立法人、本科層次中外合作辦學(xué)機(jī)構(gòu)），納入國家普通高等學(xué)校招生簡章，放在本科一批招生，由河南大學(xué)負(fù)責(zé)招生錄取和學(xué)籍管理工作。
第十三條：河南大學(xué)濮陽工學(xué)院屬河南大學(xué)二級學(xué)院，由河南大學(xué)負(fù)責(zé)招生錄取和學(xué)籍管理工作，學(xué)生錄取后在濮陽學(xué)習(xí)生活，完成學(xué)業(yè)后由河南大學(xué)頒發(fā)畢業(yè)證書和學(xué)位證書。
第十四條：報(bào)考河南大學(xué)的考生，除外國語言文學(xué)類專業(yè)外，其他各專業(yè)考生入校后的公共外語教學(xué)語種為英語。
第十五條：專業(yè)錄取的體檢要求，按照教育部、衛(wèi)生部、中國殘疾人聯(lián)合會等部門印發(fā)的《普通高等學(xué)校招生體檢工作指導(dǎo)意見》和有關(guān)補(bǔ)充規(guī)定執(zhí)行。相關(guān)專業(yè)（藝術(shù)類、體育類）身高要求詳見各專業(yè)錄取原則。
第十六條：我校錄取工作在各?。ㄖ陛犑?、自治區(qū)）招生委員會統(tǒng)一組織下進(jìn)行，按照“學(xué)校負(fù)責(zé)、招辦監(jiān)督”的原則實(shí)施錄取工作。
第十七條：普通類專業(yè)錄取原則。
1、以高考成績?yōu)橐罁?jù)，以普通高中學(xué)業(yè)水平考試成績和綜合素質(zhì)評價(jià)情況為重要參考，實(shí)行“分?jǐn)?shù)優(yōu)先”的原則，即在填報(bào)我校志愿并投檔到我校的考生中，優(yōu)先滿足高分考生的專業(yè)志愿，投檔成績相同時(shí)，按照語文、數(shù)學(xué)、外語單科成績依次排序綜合考慮安排專業(yè)。平行志愿投檔錄取后，未完成的計(jì)劃，按照教育部和各省級招生主管部門的規(guī)定重新征集志愿。
2、內(nèi)蒙古自治區(qū)考生在招生簡章1：1范圍內(nèi)按專業(yè)志愿排隊(duì)錄取。
3、江蘇省考生選測科目要求參見江蘇省教育考試院公布的我校招生簡章，普通類考生的學(xué)業(yè)水平測試等級要求：選測科目為1b1b，必測科目為4c，技術(shù)科目為合格，按先分?jǐn)?shù)后等級的原則錄取。
4、上海市、浙江省考生按照當(dāng)?shù)毓嫉牡恼猩ぷ髡吆屯稒n錄取模式執(zhí)行。
第十八條：藝術(shù)類專業(yè)錄取原則
1、美術(shù)類專業(yè)：專業(yè)成績采用考生所在省份美術(shù)類或相關(guān)專業(yè)統(tǒng)一考試成績。
（1）美術(shù)學(xué)、攝影、書法學(xué)（使用書法省統(tǒng)一考試成績）專業(yè)，按照文化成績和專業(yè)成績各占50%的百分制權(quán)重計(jì)算考生綜合成績（計(jì)算公式為：綜合成績=專業(yè)成績÷專業(yè)滿分×100×50%＋文化成績÷文化滿分×100×50%），從高分到低分擇優(yōu)錄取。其中河南省考生報(bào)考美術(shù)學(xué)和攝影專業(yè)的，按照同一專業(yè)組投檔。
（2）設(shè)計(jì)學(xué)類、繪畫、動(dòng)畫專業(yè)按照專業(yè)成績從高分到低分擇優(yōu)錄取，其中河南省考生按照同一專業(yè)組投檔。
2、音樂類專業(yè)：專業(yè)成績采用考生所在省份音樂類或相關(guān)專業(yè)統(tǒng)一考試成績。
（1）音樂學(xué)、作曲與作曲技術(shù)理論專業(yè)按專業(yè)成績占60%、文化成績占40%的百分制權(quán)重計(jì)算考生綜合成績（計(jì)算公式為：綜合成績=專業(yè)成績÷專業(yè)滿分×100×60%＋文化成績÷文化滿分×100×40%），從高分到低分擇優(yōu)錄取。其中作曲與作曲技術(shù)理論專業(yè)要求樂理、聽音記譜和視唱三門成績之和不低于56分（滿分70分）。
（2）音樂表演、舞蹈編導(dǎo)專業(yè)，在視唱合格的基礎(chǔ)上，按照專業(yè)主科成績從高分到低分擇優(yōu)錄取。如專業(yè)主科成績并列，再按照專業(yè)總成績從高分到低分擇優(yōu)錄取，無法區(qū)分專業(yè)主科成績的省份，按照專業(yè)總成績從高分到低分擇優(yōu)錄取。河南省內(nèi)考生要求音樂表演（聲樂方向）專業(yè)主科成績不低于85分，音樂表演（器樂方向）和舞蹈編導(dǎo)專業(yè)主科成績不低于80分。其中舞蹈編導(dǎo)專業(yè)要求男生身高不低于170厘米，女生身高不低于160厘米。
（3）表演（普通高中生，使用河南省聲樂統(tǒng)考成績）專業(yè)，培養(yǎng)民族歌劇人才。在視唱合格的基礎(chǔ)上，按照專業(yè)主科成績從高分到低分擇優(yōu)錄取，要求專業(yè)主科成績不低于85分。如專業(yè)主科成績并列，再按照專業(yè)總成績從高分到低分擇優(yōu)錄取。
表演（普通高中生，使用河南省表演類統(tǒng)考成績）專業(yè)，培養(yǎng)戲劇戲曲人才。按照專業(yè)總成績從高分到低分擇優(yōu)錄取。
表演（對口生）專業(yè)使用河南省對口音樂類統(tǒng)考成績，只招收主科為戲曲的`考生，在視唱合格的基礎(chǔ)上，按照專業(yè)總成績從高分到低分擇優(yōu)錄取。
3、播音與主持藝術(shù)專業(yè)：專業(yè)成績采用考生所在省份播音與主持藝術(shù)類或相關(guān)專業(yè)統(tǒng)一考試成績，按照專業(yè)成績占60%、文化成績占40%的百分制權(quán)重計(jì)算考生綜合成績（計(jì)算公式為：綜合成績=專業(yè)成績÷專業(yè)滿分×100×60%＋文化成績÷文化滿分×100×40%：），從高分到低分擇優(yōu)錄取。該專業(yè)要求男生身高不低于170厘米、女生身高不低于160厘米。
4、廣播電視編導(dǎo)、戲劇影視文學(xué)專業(yè)：專業(yè)成績采用考生所在省份編導(dǎo)制作類或相關(guān)專業(yè)統(tǒng)一考試成績，按照專業(yè)成績和文化成績各占50%的百分制權(quán)重計(jì)算考生綜合成績（計(jì)算公式為：綜合成績=專業(yè)成績÷專業(yè)滿分×100×50%＋文化成績÷文化滿分×100×50%：），從高分到低分擇優(yōu)錄取。其中河南省考生按照同一專業(yè)組投檔。
5、舞蹈編導(dǎo)（體育舞蹈方向）專業(yè)：采用河南省體育舞蹈類統(tǒng)一考試成績，在文化成績達(dá)到省最低錄取控制分?jǐn)?shù)線的考生中，按照專業(yè)總成績從高分到低分擇優(yōu)錄取。該專業(yè)要求專業(yè)總成績不低于145分，男生身高不低于172厘米，女生身高不低于162厘米。
6、中外合作辦學(xué)藝術(shù)類專業(yè)：
（1）環(huán)境設(shè)計(jì)（與俄羅斯南聯(lián)邦大學(xué)合作辦學(xué)）、視覺傳達(dá)設(shè)計(jì)（與俄羅斯南聯(lián)邦大學(xué)合作辦學(xué)）專業(yè)采用考生所在省份美術(shù)類或相關(guān)專業(yè)統(tǒng)一考試成績，按照專業(yè)成績從高分到低分擇優(yōu)錄取，其中河南省考生按照同一專業(yè)組投檔。
（2）播音與主持藝術(shù)（與白俄羅斯國立大學(xué)合作辦學(xué)）專業(yè)成績采用考生所在省份播音與主持藝術(shù)類或相關(guān)專業(yè)統(tǒng)一考試成績按照專業(yè)成績占60%、文化成績占40%的百分制權(quán)重計(jì)算考生綜合成績（計(jì)算公式為：綜合成績=專業(yè)成績÷專業(yè)滿分×100×60%＋文化成績÷文化滿分×100×40%），從高分到低分擇優(yōu)錄取。
第十九條：體育類專業(yè)錄取原則
1、體育教育專業(yè)：省級招生主管部門對文化與專業(yè)均上線的考生按照高考文化成績排序擇優(yōu)投檔，對進(jìn)檔的考生錄取原則為：按照體育專業(yè)成績從高分到低分擇優(yōu)錄取，其中河南省考生要求省體育統(tǒng)考專業(yè)成績高出省定本科分?jǐn)?shù)線25分（含）。該專業(yè)要求男生身高不低于172厘米，女生身高不低于162厘米。
2、高水平運(yùn)動(dòng)員：在通過我校高水平運(yùn)動(dòng)員專業(yè)水平測試，經(jīng)教育部陽光高考信息平臺公示合格，且高考文化成績達(dá)到教育部規(guī)定分?jǐn)?shù)線的考生中分項(xiàng)目按專業(yè)成績擇優(yōu)錄取。
3、運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練、武術(shù)與民族傳統(tǒng)體育專業(yè)：執(zhí)行國家體育總局文件規(guī)定，在文化考試成績達(dá)到學(xué)校劃定的最低錄取控制分?jǐn)?shù)線基礎(chǔ)上，根據(jù)考生的文化考試成績（30％）及體育專項(xiàng)考試成績（70％）進(jìn)行綜合評價(jià)，按照項(xiàng)目擇優(yōu)錄取。
第二十條：專項(xiàng)（定向）招生錄取原則
1、面向貧困地區(qū)定向招生專項(xiàng)計(jì)劃、省屬重點(diǎn)高校招收農(nóng)村學(xué)生專項(xiàng)計(jì)劃、內(nèi)地新疆班招生、內(nèi)地高校支援新疆預(yù)科招生等嚴(yán)格執(zhí)行國家教育部和河南省教育廳的政策規(guī)定。
2、定向哈密地區(qū)扶貧計(jì)劃招生執(zhí)行國家教育部規(guī)定，錄取考生必須與培養(yǎng)單位簽訂定向培養(yǎng)協(xié)議。
第二十一條：我校認(rèn)可教育部統(tǒng)一規(guī)定的全國性加分項(xiàng)目和分值，加分分值在投檔、分專業(yè)時(shí)均適用。
第二十二條：新生入校后，學(xué)校將組織進(jìn)行入學(xué)資格復(fù)查，對不符合錄取條件或有徇私舞弊行為者，取消其入學(xué)資格或?qū)W籍，并報(bào)上級招生主管部門。
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